目前，我國(guó)電力工業(yè)發(fā)展迅猛，電力技術(shù)日新月異，信息化水平持續(xù)提升，人工智能技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用?，F(xiàn)階段，國(guó)內(nèi)220kV及以下電壓等級(jí)變電站基本為無(wú)人值守模式，500kV變電站為少人值守模式，將來(lái)也要陸續(xù)普及無(wú)人留守。變電站內(nèi)監(jiān)測(cè)對(duì)象眾多，常規(guī)的在線監(jiān)測(cè)安裝范圍有限，一些施工困難或危險(xiǎn)區(qū)域往往難以監(jiān)測(cè)，因此許多日常運(yùn)維工作需要依靠人工巡檢完成。站內(nèi)存在大量的設(shè)備，且較分散，人工巡檢工作量大，導(dǎo)致運(yùn)維人員工作負(fù)荷和壓力較大，特別是在電力管廊等工況復(fù)雜的環(huán)境中，更加增加了安全風(fēng)險(xiǎn)和隱患。

隨著電網(wǎng)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，近年來(lái)紅外熱成像巡檢機(jī)器人得到了廣泛的使用，陸續(xù)取代了許多人工巡檢業(yè)務(wù)，通過(guò)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)采集，對(duì)電氣設(shè)備本體及其運(yùn)行情況開(kāi)展監(jiān)測(cè)分析，包括了母線溫升、變壓器絕緣油各參量等。

圖為電力紅外熱成像巡檢機(jī)器人

紅外熱成像電力巡檢機(jī)器人綜合應(yīng)用平臺(tái)運(yùn)行于數(shù)據(jù)管理的內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)，它包含了應(yīng)用系統(tǒng)、結(jié)構(gòu)方案、具有自感應(yīng)部署功能的巡檢機(jī)器人本體以及第三方巡檢部分等四方面內(nèi)容。

對(duì)于應(yīng)用系統(tǒng)而言，主要是采集數(shù)據(jù)的高級(jí)應(yīng)用功能，包括儲(chǔ)存、分析、顯示、指令控制、狀態(tài)研判等方面。具有自感應(yīng)部署功能的紅外熱成像巡檢機(jī)器人利用電力通訊網(wǎng)絡(luò)與接口保持對(duì)接，按照各項(xiàng)巡檢任務(wù)和指令達(dá)到監(jiān)測(cè)區(qū)域，收集信息上傳至采集終端。第三方巡檢部分和外部平臺(tái)則是利用規(guī)范化接口構(gòu)建巡檢機(jī)器人本體與采集終端的雙向通訊。

按照平臺(tái)業(yè)務(wù)功能和技術(shù)應(yīng)用架構(gòu)，詳細(xì)整合其應(yīng)用功能，按照平臺(tái)物理層級(jí)開(kāi)展技術(shù)應(yīng)用功能的方案實(shí)現(xiàn)。紅外熱成像巡檢機(jī)器人一體化管控平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了兩級(jí)部署，不僅實(shí)現(xiàn)了本地化運(yùn)行需求，又可統(tǒng)一管理指定范圍內(nèi)的機(jī)器人，達(dá)到了數(shù)據(jù)統(tǒng)一儲(chǔ)存、集中管控的目的。

圖像識(shí)別流程主要如下：首先以柜體為單位拍攝全景圖，然后依次定位柜體上的各個(gè)儀表，并調(diào)整相機(jī)倍率和焦距（即二次對(duì)焦），拍攝待識(shí)別儀表的大圖，最后根據(jù)儀表類(lèi)型調(diào)用相應(yīng)的圖像識(shí)別算法，得到識(shí)別結(jié)果。在二次對(duì)焦功能中，需要根據(jù)標(biāo)定的模板從全景圖中定位待識(shí)別的儀表，得到儀表的具體位置和尺寸，從而調(diào)整相機(jī)參數(shù)實(shí)現(xiàn)儀表大圖的拍攝和后續(xù)識(shí)別。